12月4日訊 上周末，我遛了一只“狗”。

它的步態(tài)，明顯和同在廣場(chǎng)上遛達(dá)的二哈、法斗、薩摩耶……都不一樣。你可能猜到了，這不是一條生物狗。狗的名字叫做“絕影”，它是一個(gè)四足機(jī)器人。

這只由浙江大學(xué)和云深處科技共同出品的“絕影”狗，是亞洲機(jī)器狗的代表之一。世界上另外幾只知名的機(jī)器狗，有美洲波士頓動(dòng)力(Boston Dynamics)的“Spot Mini”、麻省理工(MIT)的Cheetah。

今年初，“絕影”首次亮相時(shí)，曾展示過(guò)雪地步行、抗暴力擊打、倒地起身的英姿。昨天，升級(jí)版的“絕影”表演了爬樓梯和跑步技能，這也是中國(guó)首個(gè)公開(kāi)展示這兩項(xiàng)運(yùn)動(dòng)能力的四足機(jī)器人。

狗爸爸們

是一支最man團(tuán)隊(duì)

“絕影”的名字，源自一代梟雄曹操的坐騎“絕影”——

在討伐張繡之戰(zhàn)中，曹操被騙，中計(jì)倉(cāng)皇逃走，護(hù)了主人一命的就是名駒“絕影”。《三國(guó)》中的“絕影”，最終被亂箭射殺壯烈而死。

此“絕影”問(wèn)世后，帶著彼“絕影”良駒的風(fēng)范——英俊、忠誠(chéng);而且戰(zhàn)斗力更加強(qiáng)勁。

“絕影”相貌堂堂，身長(zhǎng)1米，四足站立時(shí)45厘米高，重70公斤，在四足機(jī)器人中算大個(gè)子。最大負(fù)荷20公斤，續(xù)航2小時(shí)。

此前，這只狗已經(jīng)掌握了跑跳、爬梯子、在碎石子路上行走、自主蹲下再站起來(lái)等許多能力。

它動(dòng)作自然柔順，反應(yīng)快速準(zhǔn)確，面對(duì)復(fù)雜環(huán)境表現(xiàn)出很強(qiáng)的適應(yīng)力。

狗的家長(zhǎng)，有10個(gè)人——從云深處科技團(tuán)隊(duì)的負(fù)責(zé)人、浙江大學(xué)控制學(xué)院、浙江大學(xué)工程師學(xué)院教師朱秋國(guó)，到各位隊(duì)員，全是男士，分別負(fù)責(zé)機(jī)械、電子、控制、系統(tǒng)、軟件方面的工作，被稱為“最man團(tuán)隊(duì)”。

就像真實(shí)的動(dòng)物那樣，“絕影”的“大腦”能夠快速分析自己的處境，然后命令四肢做出相應(yīng)的動(dòng)作防止自己摔倒。就算真摔倒了，它也能自主翻身，再爬起來(lái)。

團(tuán)隊(duì)成員莫小波告訴錢(qián)報(bào)記者，做到這些，“絕影”需要發(fā)達(dá)的神經(jīng)系統(tǒng)，因?yàn)樗麄儾捎昧烁邔?shí)時(shí)性的操作系統(tǒng)，并自主開(kāi)發(fā)一系列驅(qū)動(dòng)程序，使信息的傳輸大大提速。

而“絕影”一舉一動(dòng)那種自然的節(jié)奏和神韻，還要?dú)w功于精妙的機(jī)械設(shè)計(jì)。

就像人類(lèi)的四肢一樣，“絕影”的四肢也是力控的，可以與環(huán)境實(shí)現(xiàn)更好的交互，不像流水線上硬邦邦的機(jī)械臂那樣沿著嚴(yán)格的軌跡死板運(yùn)動(dòng)。

這將有利于它走出實(shí)驗(yàn)室，在日常環(huán)境中真正發(fā)揮作用。

勇攀障礙樓梯

收獲迷妹

那天，當(dāng)“絕影”從實(shí)驗(yàn)室里走出來(lái)的時(shí)候，“嚴(yán)父”人設(shè)的狗爸爸們，給狗狗設(shè)置了一堆難題。

先是要走十幾級(jí)臺(tái)階，臺(tái)階高15厘米，寬30厘米。

爬樓梯模式啟動(dòng)后，“絕影”很輕松地完成任務(wù);接著在沒(méi)有啟用視覺(jué)功能的情況下，它“閉著眼睛”，直接倒退走下臺(tái)階回到出發(fā)地。

要知道，在重心后移又不能看路的情況下，人都不能輕易做到——狗狗，干得漂亮!

考驗(yàn)還沒(méi)結(jié)束。很快，狗爸爸們隨機(jī)撒了一把障礙物——木塊、橡膠墊，還有鋁棒，什么絆腳放什么。

“絕影”再次開(kāi)始爬樓，這次它頻繁被障礙物崴到腳，有時(shí)候身子略微搖晃，嚴(yán)重的時(shí)候甚至一個(gè)趔趄。狗爸爸還嫌難度不夠，用一根繩子系在它屁股后頭，這不是拖后腿嗎?就這么一邊打滑，一邊還得奮力往上爬，“絕影”又成功爬到頂。

演示當(dāng)天，“絕影”被來(lái)回“折磨”多趟，當(dāng)狗耗盡最后的力氣完成任務(wù)，收腿趴下休息時(shí)，旁觀人群中的一個(gè)小女孩，跟邊上的爸爸說(shuō)：“爸爸我也要一只機(jī)器狗?！?/p>

這個(gè)爸爸馬上走到控制“絕影”的電腦邊上去張望。“絕影”的兩個(gè)爸爸張江元和儲(chǔ)振喊一聲：“別動(dòng)我電腦!”小女孩補(bǔ)一句：“我爸爸也會(huì)寫(xiě)代碼。”

當(dāng)然，未來(lái)“絕影”不止會(huì)是一只可以陪伴人類(lèi)的機(jī)器寵物狗。

一只狗跑出了

一支軍隊(duì)的氣勢(shì)

完成上午的任務(wù)，“絕影”和爸爸們各自“補(bǔ)血”——狗要充電，狗爸爸們吃午飯，下午，“絕影”要接受一項(xiàng)新的挑戰(zhàn)：跑100米。

滿血復(fù)活的“絕影”來(lái)到浙江大學(xué)紫金港校區(qū)的操場(chǎng)，這里剛剛更新了最先進(jìn)的塑膠跑道，“絕影”踏步熱身，摩拳擦掌。

起跑!“踏踏踏踏”，“絕影”越跑越快，它的配速達(dá)到6公里/時(shí)，每跑一步大約0.5秒的時(shí)間里，有近1/3的時(shí)間四腳騰空。我一路陪跑，按照我1米6的身高，需要小跑才能夠跟上“絕影”。

伴著“絕影”有力的步伐聲，身邊這條英姿颯爽的狗，跑出了一支軍隊(duì)的氣勢(shì)。

“跑步主要展示新的運(yùn)動(dòng)能力以及未來(lái)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)快速性的潛力，上下樓梯主要體現(xiàn)機(jī)器人適應(yīng)城市或人居環(huán)境中的臺(tái)階問(wèn)題，可以較好地體現(xiàn)四足機(jī)器人相對(duì)于輪式機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)?！眻F(tuán)隊(duì)成員張學(xué)垠說(shuō)，上下臺(tái)階和跑步，將極大地提升四足機(jī)器人的可運(yùn)動(dòng)范圍，應(yīng)用的場(chǎng)景也將變得更加豐富。

四足機(jī)器人擁有廣闊的應(yīng)用前景。它們不依靠輪子或履帶，噪聲小，幾乎無(wú)污染，可以在人類(lèi)身邊工作，執(zhí)行巡邏、安防等任務(wù);也可以代替人類(lèi)在各種極限環(huán)境中工作。抗震救災(zāi)時(shí)人員或者飛機(jī)無(wú)法抵達(dá)的情況下，可以用四足機(jī)器人探尋生命跡象;太空探索中，輪式移動(dòng)機(jī)器人可能會(huì)被障礙物擋住，但四足機(jī)器人可以輕松越過(guò)障礙物。

團(tuán)隊(duì)的趙逸棟告訴錢(qián)報(bào)記者，之所以訓(xùn)練“絕影”爬樓梯，是因?yàn)樵谖磥?lái)，它的一個(gè)重要功能，是完成巡邏任務(wù)，“走樓梯，是一項(xiàng)必備技能。同時(shí)，它可以負(fù)重20公斤的物資，就可以搭載攝像頭、檢測(cè)設(shè)備等，很好地承擔(dān)巡檢職能?！?/p>

“我們遇到的許多人真的把它當(dāng)成一只狗，見(jiàn)不得它被‘虐’?！钡@并不意味著“絕影”的素質(zhì)不到位，“它完全能夠承受住更大力度的突然襲擊，有很強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)能力。”